همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه
نویسندگان
چکیده مقاله:
در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی جسم کاملاً بر اساس اندازه‌گیری های اپتیکی معلوم هستند. پس از تعیین پارامترهای اینرسی جسم، دو ربات همکار پوما 560 آن را در طول یک مسیر حرکت مشخص جابجا می‌نمایند که در این مسیر برخوردی نیز با یک مانع رخ می‌دهد. کنترلر امپدانس چندگانه، به کنترل رفتار حرکتی جسم در تعامل نیرویی با مانع پرداخته، و با وجود خطای تخمین در پارامترهای ممان‌های اینرسی، بخوبی از عهدة کنترل حرکت جسم بر روی مسیر معین مطلوب برمی‌آید.
منابع مشابه
همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانسچندگانه
Parameter identification techniques are particularly attractive to determine the inertial parameters of robot manipulators and manipulated payloads. These parameters are particularly needed in implementation of a model-based controller for robot manipulators. In this paper, the inertial parameters of a manipulated rigid-body object have been estimated. The Newton-Euler equations will be employe...
متن کاملکنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک
روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...
متن کاملکنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک
روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...
متن کاملبررسی شکست‌های ساختاری چندگانه نامعین در قیمت‌های کشاورزی (مطالعه موردی محصولات دامی)
موضوع تغییرات ساختاری و شوک‌ها در سری‌های زمانی، مسئله‌ای است که برای چندین دهه مورد بحث و بررسی بوده است. نادیده گرفتن آثار شکست ساختاری در سری‌های زمانی می‌تواند منجر به مشکلات جدی در الگوهای اقتصادی شود. هدف از این پژوهش بررسی شکست‌های ساختاری چندگانه نامعین در سری‌های قیمت محصولات دامی (شیر، تخم مرغ، گوشت مرغ، گوشت گوسفند و گوشت گاو) در دوره فروردین 1380 تا اسفند 1391 با استفاده از آماره QL...
متن کاملکنترل مقاوم حرکت آرایشی فضاپیما توسط کنترلر مود لغزشی بهینه
در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می‌شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می‌گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم‌سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به‌کار گرفته می‌شود. در این تحقیق، فرض می‌شود که فضاپیماها در مدارات...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 42 شماره 1
صفحات -
تاریخ انتشار 2008-03-20
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023